Fırçasız DA motorları ile sürülen ve dinamik model belirsizlikleri içeren robot kollarının uyarlamalı denetimi
Makaleler > Tam Makale · 2023
Yazarlar: Ünver, Şükrü, Erman SELİM, Enver TATLICIOĞLU, Zergeroğlu, Erkan, Musa ALCI
DergiPark (Istanbul University), Uluslararası, 2023
Özet
Bu çalışmada, eklemleri fırçasız doğru akım (DA) motorları kullanılarak sürülen ve dinamik modelinde parametrik belirsizlikler olan robot kolları için eyleyici dinamikleri de ele alınarak uyarlamalı görev uzayı takip denetleyicisi tasarımı gerçekleştirilmiştir. Denetleyici tasarımının doğrudan görev uzayında gerçekleştirilmesi sayesinde önerilen denetleyici yapısı pozisyon seviyesinde ters kinematik hesaplamalarına ihtiyaç duymamaktadır. Geliştirilen tam durum geri beslemeli ve ivme ölçümlerine ihtiyaç duymayan denetleyici yapısının robot dinamik modelindeki parametrik belirsizliklere rağmen küresel asimptotik kararlılığı Lyapunov tarzı sentez ve kararlılık analizi yöntemi kullanılarak garanti edilmiştir. Önerilen yöntemin performansını ve uygulanabilirliğini göstermek amacıyla düzlemde çalışan, iki serbestlik dereceli, eklemleri fırçasız DA motorları kullanılarak sürülen robot kolu modeli kullanılarak benzetim çalışması gerçekleştirilmiştir.