An Adaptive Method Approach in Designing a Linear Filter Based Output Feedback Controller for Robot Manipulators
Articles > Article · 2024
Authors: BAYRAM MELİH YILMAZ, Enver TATLICIOĞLU
Pamukkale University Journal of Engineering Sciences, Refereed Journals of Other Institutions, International, TR DİZİN (ULAKBİM), 2024, vol 30, pp 756-762
Summary
Bu çalışmada modeli belirsizlikler içeren, pozisyon ölçümleri mevcut olup, hız ölçümleri olmayan robot kolları için takip problemi ele alınmıştır. Ölçül(e)meyen hız bilgisinin telafi edilebilmesi için pozisyon bilgisi tabanlı olarak süzgeçleme tekniği yaklaşımdan yararlanılmaktadır. Model belirsizlikleri için uyarlamalı sinir ağlarından yararlanılarak kontrolörün hız ölçümlerine olan bağımlılığını ortadan kaldırmak için doğrusal süzgeç tabanlı bir kontrolör tasarlanmıştır. Kapalı çevrim sistemin kararlılığı Lyapunov yöntemiyle garanti edilmiştir. Sunulan kontrolörün performansını göstermek için iki serbestlik dereceli robot kolu modeli kullanılarak sayısal benzetim sonuçları uyarlamalı bulanık mantık yöntemi ile karşılaştırmalı olarak oluşturulmuştur.