Arama Kurtarma Çalışmalarına Yönelik Yarı Otonom Yılan Robot Tasarımı ve Gerçeklenmesi
Proje no. 32887 · Durum: Kapanmış · 2025
Özet
<p>Bu projede, arama kurtarma çalışmalarında ekiplere yardımcı olması amacıyla otonom bir yılan robotun tasarımı ve üretimi ele alınmıştır. Arama Kurtarma ekipleri, yüksek teknoloji kullanmadan arama kurtarma çalışmaları yapmakta, bu da enkaz altında mahsur kalmış insanlara ulaşmada vakit kaybı yaratmakta, dolayısıyla can kaybına yol açmaktadır. Bu Tasarlanacak robot ile, arama kurtarma çalışmaları daha verimli bir şekilde sürdürülebilecek, enkaz altında kalan bireylere daha çabuk ulaşılabilecek, dolayısıyla da can kayıpları azalacaktır. Literatürdeki Yılan Robotlar, kontrol bakımından oldukça zorlu olduklarından birden fazla operatöre ihtiyaç duymaktadırlar ve hareket mekanizması olarak tekerlek veya biyomimetik kontrol kullandıklarından arama kurtarma çalışmalarına uygun değildirler. Tekerlek hareket mekanizması hızlı hareket sağlarken, engebeli arazilerde düşük performans sergiler. Biyomimetik hareket ise, zorlu alanlarda başarılı olurken, oldukça yavaş olması arama kurtarma çalışmaları için olumsuzdur. Geliştirilecek olan yılan robotta hareket mekanizması için kullanılacak olan Arşimet vidası, zorlu ve engebeli arazilerde stabil ve hızlı bir hareket sağlayacak, Pekiştirmeli Öğrenme algoritması ise robotun kontrolünü kolaylaştıracaktır. Bu sayede, arama kurtarma çalışmaları sürat kazanacak, canlı insanların bulunması kolaylaşacak, dolayısıyla da can kaybının önüne geçilecektir. Pekiştirmeli Öğrenme ile Robotun kontrolü kolaylaşacağından, teknolojinin yaygınlaşmasının önü açılacaktır. Bu robot, Arşimet Vidası itki sistemi ile Pekiştirmeli Öğrenme tabanlı kontrolü Arama Kurtarma Çalışmalarına uyarlayan ilk çalışma olmayı amaçlamaktadır. Bu proje ile, afet bölgelerinde arama kurtarma çalışmalarının etkinliğini artırmak, enkaz altındaki insanlara daha hızlı ulaşarak can kaybını en aza indirmek ve bu alanda yüksek teknoloji kullanımını yaygınlaştırmak hedeflenmiştir.</p>