Salıncak Mekanizmalı ve Yapay Zekaya Sahip Otonom Mars Keşif Aracı Prototipi
Proje no. 20328 · Durum: Kapanmış · 2019
Özet
Bu tezde salıncak mekanizmalı ve bulanık mantıkla çalışan 24 tekerlekli mobil arazi robotunun prototipinin tasarımı ve üretimi yapılmıştır. Uzay araştırmalarında, gezegen keşif görevlerinde, kararsız hale gelmiş volkanik alanlarda, mayın arama veya bomba imha görevlerinde, deprem alanlarında insanları kurtarmada, nükleer reaktör kazalarında kullanılacak yapay zekaya sahip bir mobil robotun prototipi üretilmiştir. Yapay zeka uygulamalarından bulanık mantıkla kontrolde Mamdani çıkarım yöntemi uygulanmıştır. Robotun görev sırasında dışarıdan müdahaleye gerek kalmadan optimum cevabı verebilmesi sağlanmıştır. 24 tekerlekli robotun “çok kademeli bogie’’ (multi-stage bogie) süspansiyon sistemi ile görev sırasında gövdesini sarsılmadan engebeli arazide ilerlemesi test edilmiştir. Salıncak mekanizmalı bir mobil robotun üretim, tasarım ve test aşamalarındaki zorlukları tespit edilip çözüm önerileri bu tez çalışması kapsamında ilk defa sunulmuştur.