Hector slam based navigation with integrated object detection
Makaleler > Tam Makale · 2025
Yazarlar: Saran Sapmaz, Mahmut PEKEDİS
Uludag University Journal of the Faculty of Engineering, Diğer Kurumların Hakemli Dergileri, Uluslararası, Index Copernicus, 2025, cilt 31, ss 487-500
Özet
<p>Bu çalışmanın amacı iç mekanlarda Hector Eş Zamanlı Lokalizasyon ve Haritalama (EZLH) ve “Sadece Bir Defa Bak” (SBDB) kullanan özel yapım bir otonom robotun nesneleri algılamasını ve onları sınıflandırmasını sağlayan bir yaklaşım geliştirmektir. Yaklaşım, Robot İşletim Sistemi (RİS) ve bilgisayarla görme teknolojilerine dayanmaktadır. Mobil robotun hareketi, izlediği yolu ve iletişimi, RİS navigasyon paketiyle kontrol edilmektedir. Makale, yeni bir harita oluşturmak için uygulanan algoritmanın ayrıntılı bir açıklamasının yanı sıra, mobil robotun donanım ve yazılım yapılandırmasına ilişkin bilgileri de sunmaktadır. Nesne tanımlama süreci ve harita oluşturma, düşük bütçeli bir Lazer Görüntüleme Algılama ve Mesafe Ölçümü (LGAMÖ) sensörü ile enkodersiz direkt akım (DA) motorlar kullanılarak yapılmaktadır. Sonuçlar, önerilen tekniğin nesneleri sırasıyla x ve y kartezyen eksenlerinde % 97.8 ve % 94.86 doğrulukla tespit edebildiğini göstermektedir.</p>